Review Jurnal 2

Judul	IMPLEMENTASI KOMPUTASI PARALEL DALAM PERGERAKAN LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN INVERSE KINEMATIC
Jurnal	Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
Volume & Halaman	Vol. 2 No. 9 Hal. 2516-2521
Tahun	September 2018
Penulis	Tezza Rangga Putra, Rizal Maulana, Wijaya Kurniawan

Link Jurnal

Tujuan Penelitian	Penelitian ini dilakukan untuk membandingkan gerakan, kecepatan, dan akurasi gerak lengan robot dengan menggunakan metode komputasi paralel dan program sekuensial. Dimana penelitian ini, peneliti menerapkan komputasi paralel dalam pergerakan lengan robot dengan menggunakan metode inverse kinematics. Komputasi paralel diharapkan dapat mempercepat perhitungan masalah.
Objek Penelitian	Lengan robot
Metode Penelitian	Deskriptif kualitatif
Hasil Penelitian	Pada penelitian ini, diterapkan metode inverse kinematics pada lengan robot, dimana mikrokontroler akan melakukan perhitungan matematis yang kompleks untuk menentukan gerakan robot. Lengan robot menggunakan 4 buah revolute joint. Revolute Joint memungkinkan komponen untuk berotasi mengelilingi suatu joint yang telah ditetapkan. Revolute joint hanya mendapatkan satu gerakan rotasi. Komputasi parallel menggunakan openMP yang memungkinkan pembagian task di level CPU. Hasil penelitian perbandingan antara penggunaan program sekuensial dan komputasi paralel pada implementasi pergerakan lengan robot menunjukkan bahwa: pergerakan robot lebih halus dengan menggunakan program sekuensial. Untuk akurasi dari kedua metode tidak jauh berbeda, sama-sama memiliki noise dan error yang sama yaitu sebesar 0.4cm dari sumbu x, 1.5 cm dari sumbu y dan 1.06 cm dari sumbu z. Selain itu error juga terjadi pada sudut servo, dimana rata-rata error pada sudut 1 sebesar 1 derajat, pada sudut 2 sebesar 1.24 derajat, dan pada sudut 3 sebesar 4.1 derajat. Bila dibandingkan dari segi kecepatan, metode parallel menjalankan seluruh tugas dengan lebih cepat 20 detik (36,4% dari waktu sequensial) untuk 4 servo dan 10 detik (22,2% dari waktu squensial) untuk 3 servo. Implementasi komputasi parallel pada raspberry pi dapat dilakukan dengan menggunakan library yang disebut openMP. Nilai sudut sudut hasil perhitungan Inverse Kinematic di hitung secara terpisah terbukti dengan nilai sudut akan tampil setelah hasil perhitungan selesai. Rumus yang lebih sederhana dan menghasilkan keluaran yang lebih cepat.
Kekuatan	Penerapan komputasi paralel dalam pergerakan lengan robot dengan menggunakan metode inverse kinematic akan lebih cepat bila dibandingkan dengan program sekuler.
Kelemahan	Pergerakan lengan robot akan lebih halus bila menggunakan program sekuler.
Kesimpulan	Metode Inverse Kinematic dapat di implementasikan pada robot manipulator dengan menggunakan kontroler raspberry pi dengan rumus yang lebih sederhana untuk menghasilkan keluaran yang lebih cepat.